Az előző bejegyzésben a CD-író felépítéséről volt szó (ami persze valójában egy egyszerű plotter). A cikk végén látható "felirat" elkészítését mutatja az alábbi videó (a film egy részét felgyorsítottam).

A CD lemezt tartó szerkezet lazán csúszik a helyére, csak a fogaskerekeket kell illeszteni.

A program első fázisában a toll függőleges pozícióját kalibrálja: a C motor addig emeli a tollat, amíg nekfeszül a felső ütközőnek. A szoftver a felütközést a motor beépített jeladójának segítségével detektálja. Ebből a pozícióból a motort visszaengedni az alaphelyzetébe.

A második fázis a toll vízszintes kalibrálása, ez a videón nem látható (a toll pontosan a helyén van). Ezt követően a toll a lemez pereme fölé áll be. Ebben a szakaszban a toll vízszintes elmozdulásakor a turntable elfordulását követnie kell a toll-emelő szerkezet tengelyének is (bár a videón még HQ felbontásban is nehéz követni). Kezdődhet az írás, aminek elemi művelete a vonalrajzolás.

A koordinátarendszer tengelyeivel párhuzamos elmozdulást viszonylag egyszerű megvalósítani, így azonban csak "kocka" betűk rajzolhatók. A ferde vonalak megrajzolásához a két koordináta szerinti elmozdulás sebességét a vonal szögéhez kell igazítani.

Kezünkben vannak tehát az elemi műveletek: toll leengedése és felemelése, illetve a toll egyenletes mozgatása a jelenlegi pozícióból egy célpozícióba. A betűket ezen műveletekből kell megrajzolni. Az "A" betű például a következőképpen készül (pd = pen down, pu = pen up, pr = pen relative):

pd(); pr( 0, 35 ); pr( 30, 15 ); pr( 30, -15 ); pr( 0, -35 ); pu(); pr( 0, 15 ); pd(); pr( -60, 0 ); pu(); pr( 80, -15 );

...és a címben ígért tanulságok

1. A Lego szerkezetek nem merevek. Az illesztések hézagai illetve az kockák rugalmassága miatt kis erő hatására is elég sokat tudnak hajlani, csavarodni. Olyan szerkezeteknél, ahol az elmozdulás pontossága lényeges, erre gondolni kell. A csavaró illetve hajlító nyomaték nagyságát többnyire az erőkar rövidítésével lehet mérsékelni.

2. Philo Hurbain internetes oldalán tanulmányozható az NXT motorok belső felépítése. A villanymotor tengelye és az NXT motor narancsszínű "kimenete" között összesen hat fogaskerék-áttétel helyezkedik el. A motortól egy áttétel távolságban elhelyezett szöghelyzet-jeladóból származó adatok alapján a narancssárga kimenet helyzete egy fokos pontossággal mérhető (illetve pozicionálható). A fogaskerékáttételek pontatlansága miatt azonban a narancssárga kimenetnek már vadonat új korában van kb 6 fok holtjátéka, amit a modellek építésekor illetve programozásakor néha figyelembe kell venni.

Ha a motor kimeneti tengelyére további fogaskerék-áttételeket helyezünk, ez a holtjáték tovább növekszik. Hiába lehet tehát (elméletben) 1/5 fok felbontással mozgatni a CD korongot, illetve 1/7 fok pontossággal a lemez fölött a tollat, ha a holtjátékra nem gondolunk.

Ezért a CD lemezt és a tollat mozgató vezérlő programban tekintetbe kellett venni ezt a holtjátékot: ha a toll mozgatása során irányváltásra érkezett utasítás, akkor a motor először a holtjátéknak megfelelő mértékben elfordult, és csak ezután kezdte meg a rajzolni kívánt vonalnak megfelelő mozgást. A teljes mechanika által okozott holtjáték mértékét csak méréssel és próbálgatással lehet megállapítani, de mindenképpen több mint 6 fok. Az előző részben ovasható feliratot olyan modell készítette, amely már tartalmazza ezt a holtjáték-kompenzációt (a kompenzáció nélkül készült "felirat" értékelhetetlen krix-krax).

(Érdekesség: míg 40-50 dollárért két NXT motort lehet megvásárolni, ennyiért már 60 GB-os, 1.8", azaz PCMCIA kártya méretű hard disk is kapható. Utóbbiban mikrométer precizitású szerkezet és temérdek elektronika található.)

3. A Lego alkatrészek és a nem-Lego alkatrészek közötti kapcsolódást pontosabban kell kidolgozni. Ebben a modellben a lemez felületére író tollat egyszerűen cellux szalaggal lehetett a tollszárhoz rögzíteni, ami az igénytelenség diszkrét bájával sújtotta a modellt.

A CD-író ismertetésének első része.

A bejegyzés trackback címe:

Kommentek:

A hozzászólások a vonatkozó jogszabályok  értelmében felhasználói tartalomnak minősülnek, értük a szolgáltatás technikai  üzemeltetője semmilyen felelősséget nem vállal, azokat nem ellenőrzi. Kifogás esetén forduljon a blog szerkesztőjéhez. Részletek a  Felhasználási feltételekben és az adatvédelmi tájékoztatóban.